Velomobile WAW試乗頂きました!

本日は久しぶりにベロモービルの試乗が入り、荒川サイクリングロードに行ってまいりました。Hさん、ご試乗ありがとうございます。Hさんはこのブログもよく見ていただいているようで、コロナでremote workになり、ご試乗を決断されたとのこと。ありがとうございます。また、私同様現在の車の負の部分を問題視されている方で、試乗後に色々お話させて頂き、話が合って嬉しかったです。日本にはたくさん同じような問題意識を持った方がいらっしゃるようで、勇気をもらいます。よし、またこれからも頑張るぞ!

wordpressプラグインEasy Appointmentsがサインイン要求する問題の解決法

はじめに

やっとできましたよ!veloart intelligenceのベロモービルレンタルサイトで発生していた不具合である、ユーザーにサインイン要求される問題の解決が!これでベロモービルの予約がサイトでできるようになりました!

原因

私は、Wordpressの管理画面wp-adminに、セキュリティー対策の推奨であるBasic認証というものを設定しており、私しか管理画面であるwp-adminにはアクセスできなくしていました。ところが、Easy Appointmentsプラグインは内部で、非同期通信方法であるAjaxという手法を使っており、それがwp-adminディレクトリ直下にあるadmin-ajax.phpというファイルにアクセスするためです。

解決法

Basic認証で、admin-ajax.phpファイルだけはユーザがアクセスできるようにします。

具体的には、エックスサーバーのtop画面→ファイル管理→サイトURL→public_html→wp-adminの.htaccessの下に下記を追加します。

<FilesMatch "(admin-ajax.php)$">
    Satisfy Any
    Order allow,deny
    Allow from all
    Deny from none
</FilesMatch>

参考に、最終的な私の.htaccessファイルの中身を以下にあげておきます。

AuthUserFile "/home/veloart/veloart-intelligence.com/htpasswd/store/wp-admin/.htpasswd"
AuthName "Member Site"
AuthType BASIC
require valid-user

<FilesMatch "(admin-ajax.php)$">
    Satisfy Any
    Order allow,deny
    Allow from all
    Deny from none
</FilesMatch>

終わりに

いやー、web初心者なので、こんなこともしりませんでした。私はBasic認証を、xserverの権限ボタンをわんくりっくしただけだったので。今回、page sourceをみてadimin-ajax.phpが怪しいと当たりをつけた後、こちらのページでヒントを頂き、こちらを見て修正しました。とにかく解決してよかったです。

ORB SLAM2を使った3次元復元方法

はじめに

皆様、ご無沙汰しています。いかがお過ごしでしょうか?今日は完全なcomputer visionネタです。velomobileと無関係で失礼します。

computer visionの究極の目的のうちの一つに時空の再現があります。どういうことかというと、写真をとる、ビデオをとる、のさらに先に、各時刻での3次元世界の復元である4d reconstruction(時間と3次元空間の4次元の再構成)です。今日はその為のパーツとして考えられる静的な3次元空間の復元の1手法のやり方についてメモしておきます。

できること

点群表現で3次元環境を作成できます。結果のビデオが上記です。

環境

OS: Ubuntu 18.04
Python: version 2.7 (anaconda environment)
ROS: melodic

インストールと実行

github page: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

しかし、このページ通りにやってもうまく行かないので、その場合の対処方法を下記にまとめておきます。 えーっと、ここから英語で行きます。えー!!

  1. Install prerequisites : follow the project page
  2. Build orb_slam2: follow the project page
    • * If you encounter the error “error: ‘usleep’ was not declared in this scope”, #include <unistd.h> to include/System.h.
  3. Run example: follow the project page
    • run mono example
      e.g. $ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/masahiro/data/tum/rgbd_dataset_freiburg1_desk
    • run rgbd example
      e.g. $ ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/masahiro/data/tum/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt
  4. Build ROS node
    • $ source /opt/ros/melodic/setup.bash
    • e.g. $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/masahiro/proj/study/computervision/slam/ORB_SLAM2/Examples/ROS
    • $ ./build_ros.sh
      • * If you encounter the below error,
        “/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv'”
        add these into ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt (l.43,87,96)
        find_package(Boost COMPONENTS system filesystem REQUIRED)
        target_link_libraries(Stereo
        ${LIBS} ${Boost_SYSTEM_LIBRARY}
        )
        target_link_libraries(RGBD
        ${LIBS} ${Boost_SYSTEM_LIBRARY}
        )
      • *If you encounter “ImportError: No module named rosdep”, create conda environment for python 2.7, and install rosdep.
        $ conda create -n py27 python=2.7
        $ conda activate py27
        $ conda install -c conda-forge rosdep
      • * if you encounter the error; “ImportError: No module named roslib.manifest”, run below command.
        $ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/usr/lib/python2.7/dist-packages
      • *If you encounter “[rospack] Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update'”, run
        $ sudo rosdep init
        $ rosdep update
  5. Running ROS Monocular Node
    • $ roscore
    • $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
      • * If you encounter problem, $sudo apt install ros-melodic-uvc-camera
    • $ rosrun image_transport republish raw in:=/image_raw raw out:=/camera/image_raw
    • $ rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
      • If you encounter realsense old version issue, rebuild pangolin.
    • Congratulations! Now you must be able to see the “Map Viewer” and “Current Frame” window. Move your usb camera and create map. Enjoy!

ベロモービルWAW394の梱包発送!

大阪インデックスに展示していたベロモービルWAW394ですが、この程北海道にお住まいのカドヤ ヨシアキ様にご購入頂きました!パチパチ!はじめしゃちょーに続き、日本で2番めのveloart intelligenceからのベロモービルご購入のお客様です。ありがとうございます。その梱包発送の様子をご覧ください。ビデオはこちら!

しかも何と、カドヤさんは北海道で試乗もしてくれるそうです!価格はveloart intelligenceのものと同じで、こちらのサイトからご予約いただければ出来ますよ〜!試乗の発着場は、JR帯広駅南口(帯広市近隣は応相談)です。北海道にお住まいの方、北海道に旅行される方、要チェックや!!

レンタサイクル保険に入り直しました

皆様、お元気ですか?最近めっきりブログから遠のいてしまっています、へへへ。さて、今日は以前入っていた自転車保険BISPAが倒産した、という報告が入ったため、別の保険に入り直す手続きをしました。新しく入った保険は損保ジャパンの施設所有管理者賠償責任保険というもので、こちらです。保険代理店AIコンサルタントというところから申し込みました。保険会社もサービスを拡充しすぎると倒産してしまうのですね、大変です。ロードサービス等はなくなり、保険で保証されるお金も少なくなりましたが、やむを得ませんね。安全運転しましょう。では皆様、また近いうちに。チャオ!

Quattroveloがついに東京に向けて送られました

ついに注文したchild seatつきのQuattroveloがオランダから発送されました。といっても12/19には発送されていたそうです。今回は船便を使うので、1ヶ月位かかるかと思うので東京への到着は2月半ばくらいかと思われます。見て下さい、ちゃんとチャイルドシートが点いていますね〜。来たら早速皆さんに試乗して頂けるように試乗会を開こうと思いますので、乞うご期待!

ベロモービルレンタル場所が扇大橋駅に変更されました

皆様、こんにちは。ベロモービルレンタルの出発・到着地点が、荒川サイクリングロード最寄り駅の、日暮里・舎人ライナー扇大橋駅に変更になりました。これですぐに荒川サイクリングロードをベロモービルで走れるようになりました。皆様是非予約してみてくださいね。ご予約はこちらから。

QuattroVelo-with-childseat展示場所募集中

皆様、ラグビー・ワールドカップで盛り上がっている中、いかがお過ごしでしょうか?私はラグビールールがあまりわかってません。

…でラグビーはとりあえずおいておいて、間もなくvelomobiel.nlに注文していたQuattroVelo-with-childseat(青)が出来上がりそうです。

こちらに届けば是非皆さんに乗っていただきたいのですが、さて、困ったのはその置き場です。東京日暮里の今の私のアジトは既に狭すぎてもう一台ベロモービルを置くことは不可能です。そこで、QuattroVelo-with-childseatを展示してくれるところを探しています。無料で貸し出しますので、どこかおいてくれるところはありませんかね〜。東京でも京都でもいいのですが。もし皆さんの中でおいてくれそうなところをご存知でしたら、facebookでもメールでもご連絡頂ければ大変助かります。情報求む!お願いします。

日暮里駅平日レンタルを開始しました

皆様お久しぶりです。最近はぐっと涼しくなり、ベロモービル日和が続きますね。そこで、今まで土日限定だった東京日暮里でのベロモービル1日レンタルを平日にも拡大しました。さらに時間もこれまでの7:00-19:00から7:00-20:00にしました。さらに借りやすくなったベロモービルで、東京の街を探検してみませんか?皆様のご予約、お待ちしています。

ところで最近、anchorstarという会社のアンディーさんという方の紹介で、One Championshipという会社の鈴木さんという方を紹介していただきました。その鈴木さんという方のつてで、今週Venture Cafe Tokyoというイベントに参加させていただけそうです。このイベント、東京の色んなベンチャーの人間や投資家が集まってつながりを作る、というイベントらしいです。参加したらまた皆さんにレポートしますね。今はラグビー・ワールドカップ、来年は東京オリンピック。ベロモービル宣伝の絶好のチャンスなので、なんとかベロモービルをもっと宣伝できる方法を考えます。